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3.4BMove、TMove、CVMove指令:BMove在规定的局部坐标系(Local)上执行偏移直线插补动作。没有闺女定局部坐标系时,以局部(基准坐标系)为基准,进行进行偏移PTP动作。TMove在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。CVMove用Curve命令执行定义的自由曲线CP动作。CVMove执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线CP动作。此文件必须事先用Curve命令制作。1.动作指令分类:使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为:PTP动作指令,CP动作指令,Curves动作指令,车床机械手,Joint动作指令。2.PTP指令:包括指令:Go、Jump、BGo、TGoPTP动作,是与其动作轨迹无关,以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作,使用各关节上配置的电动机,智能机械手,使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点:运动速度快,缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速,自动化机械手,使用SPEED指令和ACCEL指令。NOTE:Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ值,然后使手臂水平移动,无锡机械手,快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以地避开障碍物这一点,更重要的是通过吸附、配置动作,提高作业的周期时间。无锡机械手-威普特机器人-车床机械手由昆山威普特机器人科技有限公司提供。“工业机器人,自动化设备,非标设备,检测设备的技术研发”选择昆山威普特机器人科技有限公司,公司位于:昆山市玉山镇高新区华创路18号4号,多年来,昆山威普特坚持为客户提供好的服务,联系人:朱巍。欢迎广大新老客户来电,来函,亲临指导,洽谈业务。昆山威普特期待成为您的长期合作伙伴!)
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