空间数据计算系统的主要任务是根据采集到的各堆取料机臂的大臂位置信息来计算任意两台堆取料机大臂的空间距离。可以通过多种方法来根据位置信息确定多个堆取料机中任意两个堆取料机的大臂之间的距离，由于堆取料机的大臂较长，两个堆取料机之间的距离可以近似看作是两个堆取料机的大臂之间的距离。所以两个堆取料机之间的距离目前悬臂采用的检测技术悬臂空间位置反馈通常都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，堆取料机位置检测控制，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就容易造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。用户需求和解决方法本方案需要在现场安装GNSS露天移动设备实时姿态测量系统，即中控室楼顶合适位置安装基准站，在悬臂中部和前端安装GNSS天线。实时检测各堆取料机位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据，同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的主站PLC。为料场堆取料机无人化操作提供基础数据。GNSS测向原理利用两个的同步观测数据，利用载波相位观测值求取两站之间的基线向量，具体将观测方程在站间和星间做差值，消除了钟差、削弱电离层、对流层及星历误差等相关性较高的物理量，构建浮点解，搜索范围求出固定解，其中的关键是整周模糊度的求解和周跳的检测修复，系差分技术的一种特殊应用。差分技术的应用单台GNSS接收机进行定位因为受到很多干扰因素的影响，精度很低，一般只有三四米左右。所以为了提高定位精度，我们引进了差分技术。差分GNSS产品一般由基准站、移动站和数据链三部分构成，在测量时两台或多台GNSS接收机同步观测GNSS。由基准站发射的改正信息，移动站在收到GNSS信号的同时接收到基准站的定位结果。堆取料机位置检测控制-武汉宝瑾测控(图)由宝瑾测控技术（武汉）有限公司提供。宝瑾测控技术（武汉）有限公司是湖北武汉,工业自动控制系统及装备的见证者，多年来，公司贯彻执行科学管理、创新发展、诚实守信的方针，满足客户需求。在宝瑾测控领导携全体员工热情欢迎各界人士垂询洽谈，共创宝瑾测控更加美好的未来。)